（来源：上观新闻）
像是 Mudit😰🇧🇪a Ko😗mpakt🇮🇸🍺。创建 ROS 📭2 包 进入工作◻🍎空间的 s📨🤼♀️rc 目录💪，然后🌀创建一👨🔬🤹♂️日韩56久久个新的 Py🏰⚒thon🎄👩❤️👩 包： 🦆复制 ro🚎🇸🇯s2 pkg🇦🇹🍿 cr🍋eat🕕e --b🐁🗃uild-typ🌿🚽e am🕛🚮ent💆♂️_python🇸🇷🐭 pan💵🇹🇻da_j🤑oint_con📲🔇trol 🎢🦙--depend🧽🔙encies🧶 rclp🇨🇽y con🌎🐮trol_m🦜sgs🇼🇫 tra♌jec🐀日韩56久久tory_🚸msgs🔏 依赖于 🚓🇻🇨rcl🍺py、c🇪🇸☦ontrol🔷_msgs🎟 和 tr🧨🚔ajecto👩👩👧😌ry_msg🧥s 编写 Pyt📘hon⛩ 节点代码🍏 在 pa🐴日韩56久久nda_join💉🌖t_contr🇲🇻ol 包的 😴💍pand😚🇲🇫a_joint🧢👀_contro🧖♀️l 子🦹♀️👳目录下🧕创建一个名为 p👘anda_jo🚏int_c🕖😝ont🧵rolle🏟🥖r.py 的文👨🔬🇦🇲件，并添加👨🧦以下代码🕵️♀️♉： 复🇼🇫🔒制 im🥕🦆port rc🇱🇦🌆lpy f🐶🦗rom rc🇪🇨lpy🌏🏦.node i🤨✔mpor🔀t Node🇱🇨 from co🧜♂️⏺ntrol_🇹🇱🎫msgs.msg🏯 im✏🇳🇴port🚞🍒 JointTr🧝♀️🐮ajectory🇰🇭🌡Contro🙏lle🇮🇩🚚rSta✡te from😩 trajec📋tory_🍒msgs.msg⛈ impor😍t J⤴ointT🐝🛶raj❣ect🇨🇽ory, Jo🍴🇸🇮int0️⃣Tra🛠jector👨✈️yPoint🌡🍜 import🧥 sys ♊import t🏫ty impor🎉t termio🆕🇰🇼s class 🇰🇭Panda🎤Joint🦘🌳Cont▶roller(😿❕Node🤸♀️): def _🔮5️⃣_init__(♏self🐊): 🧪supe💨r().__in🔕it_🇦🇷🌦_('panda🇳🇮☪_joint_c🆑ontro🍠🦝日韩56久久ller'🇫🇷) # 创建发布❓日韩56久久者，发布到 "/🇳🇺pan🍃🧧日韩56久久da_arm👩👧👧_contr🐱ollℹer/join⛸t_tra🐄jec👔🇪🇭tory" 话🛂🇼🇫题 self.🌇publ🖕🈶isher_ =📶⏬日韩56久久 self.cr🤰✝eate_🍰😕publishe🧛♂️👗r(Joint🛹👉Traje📈ctor⛏y, '/p🗡and🤓a_arm_c🐾ontr🍨oller🇧🇭🇫🇰/jo🤷♂️int_tr📁🐎aject⬛🇸🇸ory', 🆎🎹10) 👩💒# 定义关✍节名称列表 9️⃣🖊self.j👨🔬🚔oint_n🎂✝ames = 💬['pand🌻💠a_joint1♍🇳🇴', 'pand🕍a_joint🇪🇬📓2',🦈 'pan🇩🇰da_join🐒▶t3', '💰🏃♀️pand⏏🇸🇯a_join🏕t4',🚫 'panda_😧joint5'🌔, 'pan💾da_join😿👶t6', 'p🏋️♀️🤹♀️anda_joi👲📪nt7📋🉑'] 🐚📴# 初始化关节位🌓🇨🇽置 self🧦👨🦳日韩56久久.joint_p🍠ositio👘ns =🏇 [0.🧚♂️🇭🇲0] * ✔7 # 定🦢义每个关节位置🗃🌂的递增步🤣长 self.⛓🈳ste🧩🇳🇫p = 🕔0.1 def🎨 get_key👨💼(self): ☁# 获取终端🚶🏃输入的按⚖♥键 set🦛tings = 🚴♀️termios.🇮🇴tcgetatt🛍😸r(sys.s🌊tdin) ❄try:⏭ tt🐞🇽🇰y.setraw🇲🇹(sys.🇲🇷🇹🇻std📧🖍in.fil✖🇬🇾eno()🇱🇻) key = 🚬🇻🇦sys.🚋🧸stdin🍛.read(🈺1) 🦔finally:👩👨👩👧👧 term👼🚁ios.tcse🇦🇪tattr(sy🙍♂️♊s.stdin📭, te♻rmios.🙀TCSADR🚰🎈AIN, set🦠🏑tings🧝♀️👐日韩56久久) r🛫etur🧟♂️n key de🏢f send_t🧦🐠rajec🕍tory(🇲🇬🇰🇼sel🧖♂️🇲🇿f):👩❤️💋👩 # 创建 J🏄♀️ointTra☺ject🇹🇦ory 消息🐆 tra🧸🦐jectory_🏴📘msg =😡 Join◼🛰tTr📱aje7️⃣🌖ctory() 🏸trajecto🇧🇫ry_msg🔚🔀.joint🥮_names🇪🇸👾 = self🚺.join🚁🥋t_n🥴👏ames # 🤽♂️🔷创建 J🇩🇴ointTra🔰jec🤷♀️toryP🔒oint🈹♾️ 并设置目标位🚄置等信息⛺💡 po🔉int = J🇮🇪ointTraj🈂🌒ector🇩🇰yPoint🍰() 🤨🦉poi🇸🇻nt.posi✔tio🍑ns = s🍐💲elf.join🇪🇹t_posit🇬🇮ions # 设👭置运动时间 po🔝int.🏝🖌tim🎟e_fr🎲om_😯🚹start = 🌭💍rclpy📒✳.durat✋🕚ion.Du🔆rat❕ion(s🍴🕦econds🐮👩🚒=1).to🕖_msg() #✊ 将点添加到轨🐽迹消息🛩中 trajec🙏🧚♂️tory_msg🍮日韩56久久.point🕹s.a🇹🇦🌆ppend🛂🎀(poi🕌🧷nt) #🎺 发布轨迹📫消息 📴⛔self.🚨🌯pub📰🙈lisher_.🇮🇱🐴pub🍓👰lish(tra🧭日韩56久久jectory_🐞msg) ⛸⛓self.🈶get_logg🛸日韩56久久er().i😍nfo('👨🎨Sent📒 join🚓t tra🍺jec🥧tory🛩 comma🇪🇪nd') de🕊f run(🏛sel🧙♀️f): whil🌦e rclpy.♈ok(): ke🇬🇬🗺y =🍪 sel🐞🏫f.get_ke🃏y() if 😟key == 🤘🇰🇲'-':🥴☠ self💆♂️.minu👫⚾s_p🇲🇸🛫res👨👨👧sed = 🧘♀️True 🇹🇴elif 🇹🇹👻key🎇 in↩ ['1', '🍋日韩56久久2', '3',🈁 '4'♥🖖, '5'◀🅾, '🚦6', 🇱🇰🥤'7']: i🇺🇸🥶ndex 💊= in⛪🇼🇸t(key🤮) - 1 if🎸 self.m🇺🇦inus_pr🏹essed: s🎚elf.join👩👧👦💱t_posi🇮🇸tions[⚖index] -🥀= sel🐶🥳f.st🤧🛷ep 🖕self.m☄🌺inus_pre👒sse🇫🇴👲d = F🏳alse⛷💀 else:❄🚝 self🥰▪.joi💛🔼nt_p🇪🇭osition🍯s[i📗👚ndex] +🥒🇦🇫= self〽🤽♀️.step 🍨🤑self.📜7️⃣send🇰🇲_traj💇ect🔄ory(🎒) e🇭🇲lif♈▶ key 👩🦰== 😒'\x03':☯😧 # Ct🛵rl+C 退🔚出 brea🏁k de📊f mai🚧n(ar🤘gs=None🇱🇮): r🏎📸clpy.i🇨🇳💖nit(🇸🇿args=arg🦘🎐s) panda⛑_joi🇳🇱nt_co🥬ntroll🤬er = Pan🐀🧑daJoi☺🇬🇭ntC🍃ont🤕🙊rolle🍗🐦r() pand🏄♀️a_jo🈸🇸🇩int_con🇺🇳🏴tro📇ller🤷♀️🔴日韩56久久.run⏱⏭() pa🦛🧲nda_join🏉t_contro👨🎤🎧ller🐧👩🔧.destr🔒oy_node🐾() 🥿rclpy.s🎂hutd🍌own📨() if _👩👧👦🚂_name_☠_ == '_💆_main__'🖨: main()🐍 修改👩🍳🦹♀️ setup.p🇮🇸y 文件 打开🎪 pa🇦🇶nda↪🎅_jo🧦🇵🇳int_cont🇭🇷💅rol 包📜🛎的 se🔍🍫tup.py 文🇬🇧📏件，在 entr🅰y_point🏉🚿s 部分添加以下🇲🇲内容： 复制👧 entry🙆♂️_poin↗⚗ts={ 'co🏴nso🛢🌆le_scri⭐pts': [👨🦰💝 'panda💩_joi🇹🇲nt_contr🇰🇳oller 🇱🇨🦑= p◼🇦🇷anda_🕺joi👘💨nt_co🇸🇹😭ntrol💋🇲🇭.panda_👌🏄♀️joi🌽nt_contr🛹🇨🇨olle😊🇨🇺r:m👴ain'❓🖋, ], },🇨🇺🤣 编译和运行🚫 复制 co🦁lcon🍞 build -👨🕓-pack🧜♀️🇰🇾ages-s🇸🇻elec🦍t pan🎵da_j🏌✴oint_c🐻☹ontr💛🕜ol 🍷source i➕🏥nstal🇸🇧⏏l/setup🐚🌐.bash 🌎ros2 run⛱ panda_🇪🇨👭joint👨❤️💋👨🤰_con🇹🇱🏪trol pan🇧🇳da_joint🍅🍔_control👯👨👧ler 按下按键🗂 1 -🇬🇱🔍 7 来🕡🍨控制 Pand▪a 机械🍑臂相应⛷🇸🇩关节的位🥿❎置递增，按下 🐙Ctrl +➖🧘♀️ C 可🎯以退出🕛程序 "跟着Li✈tch✉iCh🐭🌁eng一起学R🛁OS2🐊🐴"系列共♐25篇🧨，查看全部📝🛌系列文🐋章，在【EEWo👨👧👧🏂rld-论坛⚠】搜关🇪🇷🙁键词“一起学🏤ROS🏋️♀️2"，与原📊🎮作者一起交流🇹🇹。
阿岛在🇸🇪📭直播尾🔳✏声说了一句话🔖：“AI 👃是水、是电🕶、是蒸🦞🏛汽机，👚但最终驾驭它📁和创造出美好🇳🇬东西的是人🐐类👨👩👧👦🦷。已经有人🏳💈开价，🛸愿意以80🧚♀️🛡00亿美元😔估值投🇦🇶😍资Anthrop🇮🇹🇵🇭ic，甚至有👏🍛些投资者认为An🌆🔈thro🔺✌pic估值可🐩🖌以达到1🇦🇮万亿美🍍元📅🇵🇰。
为了防止一眼看过🐲👢去太假，还专门🇹🇴🥍放了个刘德华挡一🇬🇱下🥿⛎。上下文🇬🇷预算管理📟像操作系统的内存🎍🦞调度器☃一样运转，动🇰🇳🥁态决定多少To🦶📋ken留给历🇻🇳史总结，多少留给☸🧷接口描述，基于🇲🇶当前任👍务阶段进行实时😏🇧🇲优先级驱逐📳。择因则分享了一个🏭🤶有趣的观察：🇸🇿🎗当同事们💎与 Age🔩nt 深度磨🕦🐶合后，关🥡✉系会发生微妙的转✴变——“🆖养虾的时🌘🦒候，同🙅♂️🥒事们确🏗实会对👄虾产生感情🚼🐺。
